nadie puede salir embarazada si no hay penetración, con lo de la eyaculación si es relativo porque aunque tu semen no se deposite en la vagina tu expulsas líquido preseminal (líquido antes de la eyaculación) que también contiene espermatozoides y puede llegar a fecundar al óvulo. Pero como ninguno es tu caso, quédate tranquilo que no hay riesgo de embarazo.