la única manera de que una mujer se embaraze, es mediante la penetración del pene en la vagina, si lo que ocurrió en tu caso es que tu novio eyaculó con ropa interior y tu no tenías nada, hay poquísimas posibilidades de un embarazo.
Eso si trata de evitarlo hacer, porque no sabes cuándo el semen puede ingresar a la vagina y fecundar algún óvulo fértil. Utiliza algún método anticonceptivo.