la manera en que salgas embaraza es mediante la penetración y tu la tuviste sin protección, el hecho de que tu pareja haya eyaculado afuera eso no quita que el líquido preseminal (antes de la eyaculación) haya podido fecundar un óvulo ya que este líquido también contiene espermatozoides.
Creo que deberías estar más preocupada por este tema y no tanto por si te sentaste encima de la cobija con semen. Consulta en una farmacia si puedes tomar la pastilla del día siguiente.