si tienen la seguridad de que el condón fue bien usado y que el semen se almacenó por completo dentro de él, entonces no hay riesgo de embarazo porque ese método bien usado es efectivo y evita embarazos no deseados. Yo también creo que lo que sentiste en tus labios vaginales era la lubricación de tu vagina el sentir excitación.
Nunca dejes de cuidarte con algún método anticonceptivo.