si existe penetración claro que te des cuenta de eso, la vagina es una zona muy sensible y con muchos nervios, asi que claro que sientes cuando eres penetrada, sea poco o mucho.
Lo que se siente, eso ya depende de tu propia experiencia con la sexualidad. Eso si, nunca dejes de ser responsable y de cuidarte con algún método anticonceptivo para evitar embarazos no deseados.